不論是3軸還是6軸的機械手，采用的都是交流伺服電機，并且都是帶剎車的。

編碼器一般都是絕對值的。不是絕對值的電機，每次停機后存在一個回零的問題。

機械手都要用到減速器

早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結構。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是特制的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科，國內廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。

02

擺線針輪減速機

SPINEA高精度擺線減速機產自斯洛伐克，全球唯一把擺線結構做到諧波尺寸的減速機，具有高精度、零背隙、高剛性、體積小的優(yōu)點。廣泛應用于機器人和自動化、機床制造、醫(yī)療系統(tǒng)、科研機構等。

標準型 T系列
優(yōu)點及特性：應用范圍廣
高減速比：33-191
定輸出扭矩：37-2940Nm

法蘭高傾斜剛性 E系列
適用于機器人應用，可與電機法蘭或端蓋完全密封。
高減速比：33-175
額定輸出扭矩：50-1250Nm

中空通孔全密封型 H系列
輸入軸上的空可允許線，軟管和其他軸穿過減速機

優(yōu)點及特性：
中間孔孔徑：13-65mm
零背隙減速機

高減速比：57-125
額定輸出扭矩：50-1100Nm

03

什么是諧波減速機