諧波傳動是近百年來在美蘇探月中產(chǎn)生的一種可控制變形的彈性諧波減速器，主要用于解決介紹了緊湊型、重量輕、體積小、機械諧波傳動原理的迫切需要，并首次在1947年內(nèi)提出，而美國發(fā)明的根據(jù)1953諧波減速器的空間應(yīng)用要求，獲得了美國在1961年的諧波減速器專利，并在國內(nèi)開展了諧波減速器的設(shè)計、制造和應(yīng)用研究。圖所示諧波減速器的諧波組成主要由剛性輪、彈性輪、彈性輪、彈性輪三部分組成。

美國、日本、德國等航空工業(yè)國家的專業(yè)諧波空間公司，以滿足空間諧波目前國內(nèi)外關(guān)于空間諧波減速器的研究較多，HD公司已成為世界上最著名的諧波減速器制造商之一，其發(fā)展很短。可持續(xù)發(fā)展、可持續(xù)發(fā)展和可持續(xù)發(fā)展是二十世紀(jì)八十年代以來歐洲國家（如英國）發(fā)展起來的一種諧波傳動系統(tǒng)。美國、法國、德國、瑞士、瑞典等國家在機器人、數(shù)控機床等領(lǐng)域廣泛采用諧波傳動國家在設(shè)計、制造、使用我國諧波傳動技術(shù)的發(fā)展可以追溯到十九世紀(jì)八十年代初，上海紡織科學(xué)研究院將諧波傳動技術(shù)引入到我國，主要用于軍事目前，我國航天用諧波減速器主要來自北京諧波研究所，公司研制的諧波減速器已廣泛應(yīng)用于神舟宇宙飛船和月球車公司在空間機器人、空間機器人、航空、醫(yī)療機器人和核動力工業(yè)的飛速發(fā)展中，是空間諧波減速器因此，對諧波傳動的應(yīng)用提出了更嚴(yán)格的要求，諧波傳動的發(fā)展趨勢。