目前還是有大部分人不太了解機械，對于一些不太懂機械領(lǐng)域的人來說，這可能是個問題，這就是為什么機器人關(guān)節(jié)運動的直接電機控制不好？工業(yè)機器人的電源通常是交流伺服電機。交流，脈沖信號驅(qū)動，可以實現(xiàn)調(diào)速，除了減速器不冗余外，還可以談?wù)劰�業(yè)機器人的第一階段減速器的基本組成部分，我們了解比較完整的理論，以及國內(nèi)外技術(shù)的發(fā)展和差距也有一些認識，讓我們談?wù)劀p速機吧
讓我們先看看什么是減速器，減速裝置是主機與工作機之間的獨立封閉式傳動裝置。
我們分析了齒輪的運動，例如：淺談如何計算齒輪強度，為了理解變速桿可以簡化換檔，請使用變速桿的接觸點作為杠桿桿的末端。
在此條件下，將齒輪的距離、時間、工作方向等公式分為齒輪的周長和轉(zhuǎn)速，周長等于齒輪的雙半徑。可以看出，在功率相同的情況下，轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速成反比，從而使減速器的正常轉(zhuǎn)速增加轉(zhuǎn)矩。
好的，在上述理論基礎(chǔ)上，讓我們回答以前的問題，回答這個問題，我們首先要確定工業(yè)機器人的實際情況和要求。工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)需要承受重力所產(chǎn)生的力矩。
工業(yè)機器人不是高速關(guān)節(jié)機器人，關(guān)節(jié)角速度很低，電機可以在非常低的轉(zhuǎn)速下旋轉(zhuǎn)，很不穩(wěn)定，很難控制，需要機器讓電機以合理的速度運動，確保運動平穩(wěn)
為了保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)、質(zhì)量保證、工業(yè)機器人為了解決上述問題，有必要在提高轉(zhuǎn)矩、保證電機轉(zhuǎn)速、控制分辨率提升力矩。
而斯洛伐克減速機可以很容易地將100MnM級的5nm電機的轉(zhuǎn)矩提升到5nm，如果直接驅(qū)動5nm電機需要更大的體積來保證輸出功率，如果你想做的少，增加電流電機的電極，導(dǎo)致溫度急劇下降，延長了使用壽命，從原來的電機發(fā)出的熱量只有發(fā)動機速度保證工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)速度不高，通常是在第二個或第二個，如果驅(qū)動速度不夠快，解決的辦法是電壓，但這是否與轉(zhuǎn)子你能堅持住嗎？
控制精度和閉環(huán)分辨率，高精度的優(yōu)點是，轉(zhuǎn)速控制精度高，階躍轉(zhuǎn)子等效轉(zhuǎn)動慣量的高頻分量增大2500倍，從而導(dǎo)致轉(zhuǎn)子控制回路的延遲。轉(zhuǎn)動慣量是由電磁力直接引起的，因此沒有轉(zhuǎn)動慣量。
即使工業(yè)機器人直接使用伺服電機，在低頻運行中容易產(chǎn)生加熱和低頻振動，也不利于保證減速機的傳動性能。伺服機構(gòu)工作速度適中，降低了工業(yè)機器人各部分的轉(zhuǎn)速精度，SPINEA減速機與普通減速電機相比，提高了機器人的關(guān)節(jié)要求與諧波減速器相比，機器人RV減速機具有更高的剛度，因此在關(guān)節(jié)式工業(yè)機器人中，機器人RV減速機具有更高的剛度。SPINEA減速機通常放在框架、大臂、大肩等重載中，而諧波減速器則放在小臂、手腕或手上，行星減速器通常用于坐標系中。笛卡兒工業(yè)機器人通過前面的分析，問題的答案不是很清楚，如果你不明白，閱讀下面的圖片一定會明白為什么你必須由減速器輸出驅(qū)動。
當然，斯洛伐克減速機價格上漲的因素很多，我們都知道，有部分原因是市場壟斷，但最終由于齒輪減速器技術(shù)太高，建立了提出了對減速機的要求太高，不易制造出良好的減速機。